
Numerosas teorías a través del tiempo, han intentado aclarar el por qué de la extraña y personal forma de escribir de Leonardo, que mediante un espejo, se lee con relativa facilidad La hipótesis más razonable, basada en el testimonio de Luca Pacioli, es que fuera zurdo y, de este modo, evitara emborronar con su propia mano lo que iba escribiendo.
Después de una agitada historia, un precioso lote de sus manuscritos se encontraba en España, a finales del siglo XVI. Por desgracia, sólo han permanecido entre nosotros, los dos códices Madrid, que en 1633 fueron vistos por el pintor Vicente Carducho, en casa del estrambótico noble y apasionado coleccionista madrileño, Don Juan de Espina , que murió sin descendencia , y dejó una buena parte de su colección al rey Felipe IV, pasando así, a formar parte de la Biblioteca Real, posteriormente núcleo de la Biblioteca Nacional.
A su excepcional valor artístico y documental, hay que añadir el hecho de que estos manuscritos, constituyen la única obra de indudable atribución a Leonardo existente en nuestro país.
Ambos en papel, miden 222 x 155 mm, y constan de 191 folios el I y 157 el II y pueden datarse entre los años 1491 y 1505. En ellos, son fundamentales los innumerables dibujos y croquis a tinta, bocetos unos y minuciosos otros.

Normalmente escribía una página y dejaba las siguientes en blanco para completar el tema en un futuro próximo, que no solía llegar nunca, así que, tiempo después, aprovechaba los huecos para anotar otros asuntos.
El Madrid I , un verdadero tratado de estática y mecánica, contiene los mejores y más contundentes dibujos, a tinta negra.

También hay una parte teórica con mayor densidad de texto, y dibujos que no pasan de ser rápidos apuntes sobre diversos temas como la gravedad.
El códice Madrid II, está compuesto por 2 partes diferentes, la segunda de las cuales, el cuadernillo que trata de la fundición del caballo Sforza , a sanguina, es un claro añadido de fecha imprecisa.

Hay dibujos de arquitectura e ingeniería militar, otros de geometría, en especial sobre algunos problemas como “la cuadratura del círculo”, que le preocupaban especialmente, y algunos acerca del vuelo de los pájaros, el movimiento de las olas, o instrumentos musicales.
En los primeros folios anota la lista de los libros, 116 en total, que dejaba en Florencia, y que constituyen un catálogo de su Biblioteca, y en suma, de las materias que le interesaban, que eran casi todas.
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